多智能体门路布局，MAPF，是一个在共享环境中为多个智能体布局无碰撞门路的疑问，传统上MAPF疑问关键在团圆环境中钻研，时期和空间都被团圆化为固定的步长和网格，随着实践运行需求的参与，如仓库物流和智能驾驶车辆，钻研逐渐转向延续环境中的门路布......